先日の ２輪ロボット から発展させて、今回は４輪のロボットをつくってみました。
ただし、ふつうのタイヤでは前のロボットとそう変わらないことしかできません…
それじゃあ面白くないですよね。
そこで！
今回は メカナムホイール なる変わったタイヤを採用してみました。
前後移動と回転だけでなく、横や斜めにも移動できるというすごいタイヤです。
おもしろそう！
メカナムホイールについて
メカナムホイールとは、こんな感じで接地面に小さなローラーが斜めに取り付けられた車輪のことです。
取り付け位置に応じてローラーの取り付け方向が異なり、タイヤを車体にセットした際に上からみると X、下からみると ♢ になるようにします。
今回は MakerWorld にCC0で公開されていたモデルを、28BYJ-48用に改造して使いました。 フレーム部分はPLAで、ローラーはTPUで印刷しています。
タイヤの回転と移動方向
4つのタイヤを前進方向に動かすと前進
4つのタイヤを後退方向に動かすと後退
右前・左後ろを前進方向、左前・右後ろを後退方向で左移動
右前・左後ろを後退方向、左前・右後ろを前進方向で右移動
左側を後退方向、右側を前進方向で左回転
左側を前進方向、右側を後退方向で右回転
右前・左後ろを前進方向で斜め左前に移動
右前・左後ろを後退方向で斜め右うしろに移動
左前・右後ろを後退方向で斜め左うしろに移動
左前・右後ろを前進方向で斜め右前に移動
このようにして、前後退と回転だけでなく、横・斜め方向にも移動できるのです。 すごい！
設計
モーターと モーター制御基板 を格納できる本体部分をつくったら、
適当なケースを作成
今回は昔のドラクエ（SFCとかPSの頃）の棺桶をモチーフにしました。 棺桶が走ってたらおもしろいかなって
組み立て
3Dプリンターで印刷したパーツにモーターとモーター制御基板を固定したら、
ケースをつけて完成です！
動作の様子はこんな感じ
上にのっているものは重しです。
本体500gでは接地圧が足りないのか、そのままだと綺麗に横移動できなかったのです…
棺桶見えなくなっちゃったよ…
それはさておき、移動については 前後移動・左右移動・回転・斜め移動、全部ちゃーんとできていますね！ 3Dプリンター製のメカナムホイールでもちゃんと動くか不安でしたがひと安心です。
3台くらいつくって自動追従機能をつけたらもっとゲームっぽくて面白くなりそうです。
巨大な棺桶カーにすれば物の運搬にも使えて便利そう。 やくそうをたくさんつめておきましょう。
設計データは GitHub にアップロードしてあります。 メカナムホイールのモデルもありますよ！
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